Table 2:
The localization accuracy with different relative measurement error.
Noise factor
Improved TDOA
Original TDOA
RMSD
GDME
RMSD
GDME
Null (Exact Distance)
1
.
3
4
6
4
𝐸
−
1
5
1
.
5
4
1
3
𝐸
−
1
4
4
.
1
9
9
9
𝐸
−
0
1
4
.
4
1
2
1
𝐸
+
0
0
2%
5
.
6
3
9
2
𝐸
−
0
4
2
.
7
7
6
4
𝐸
−
0
3
7
.
1
8
4
2
𝐸
−
0
1
6
.
5
8
9
4
𝐸
+
0
0
4%
4
.
5
4
7
8
𝐸
−
0
4
6
.
5
1
9
8
𝐸
−
0
3
2
.
7
0
8
0
𝐸
−
0
1
2
.
6
7
4
5
𝐸
+
0
0
6%
7
.
7
8
2
2
𝐸
−
0
4
8
.
3
3
0
9
𝐸
−
0
3
4
.
6
7
6
3
𝐸
−
0
1
4
.
4
2
7
0
𝐸
+
0
0
8%
9
.
4
7
6
9
𝐸
−
0
4
9
.
0
9
1
7
𝐸
−
0
3
2
.
7
9
7
3
𝐸
−
0
1
2
.
2
6
0
8
𝐸
+
0
0
10%
7
.
4
9
6
0
𝐸
−
0
4
7
.
8
1
2
1
𝐸
−
0
3
5
.
9
4
8
4
𝐸
−
0
1
4
.
0
4
7
1
𝐸
+
0
0
12%
1
.
1
0
7
1
𝐸
−
0
3
1
.
8
2
8
6
𝐸
−
0
2
4
.
5
2
0
7
𝐸
−
0
1
5
.
4
5
8
3
𝐸
+
0
0
14%
2
.
2
4
2
7
𝐸
−
0
3
1
.
7
1
3
1
𝐸
−
0
2
1
.
7
4
9
6
𝐸
+
0
0
3
.
3
3
7
5
𝐸
+
0
1
16%
9
.
8
4
6
5
𝐸
−
0
4
1
.
2
0
2
9
𝐸
−
0
2
9
.
3
6
6
7
𝐸
−
0
1
7
.
5
5
7
2
𝐸
+
0
0
18%
6
.
7
6
8
7
𝐸
−
0
4
7
.
3
7
9
1
𝐸
−
0
3
4
.
9
2
6
2
𝐸
−
0
1
6
.
3
5
7
4
𝐸
+
0
0
20%
1
.
0
7
7
3
𝐸
−
0
3
1
.
0
9
8
3
𝐸
−
0
2
4
.
6
2
5
7
𝐸
−
0
1
4
.
4
0
1
3
𝐸
+
0
0